Добрый день! Могу выделить главные отличия) У D51 не крышки, закрывающей клавиатуру, а так же 64 голосная полифония и 128 тембров. У D52 есть крышка, закрывающая клавиатуру, 128 голосная полифония, 700 тембров. И наконец у D54 есть крышка, закрывающая клавиатуру, 128 полифония , 128 тембров и чуть отличается задняя стенка от D51 и D52