Во время Великой Отечественной войны отличную репутацию получила авиационная 23-мм пушка ВЯ (Волкова-Ярцева), которая устанавливалась на штурмовики Илюшина. Идея установки этой пушки на наземную технику не получила в те годы развития, но уже к началу 50-х для вооружения воздушно-десантных войск потребовалось легкое универсальное автоматическое орудие малого калибра. На основе ряда решений, заложенных в пушку Волкова-Ярцева в феврале 1955 г. ЦКБ-14 представило проект 23-мм зенитного автомата в одиночной и спаренной конфигурациях.

В октябре 1955 года был изготовлен первый опытный образец ЗУ-14, полигонные испытания которого закончились в марте 1960 года. Установка была принята на вооружение под названием ЗУ-23.

Установка ЗУ-23 подставлялась в десятки стран и участвовала во многих локальных войнах. С 1991 года ЗУ-23 интенсивно применяется во всех боевых действиях, идущих на территории бывшего СССР. Причем в подавляющем большинстве случаев она используется для ведения огня по наземным целям. Для увеличения мобильности ЗУ-23 часто устанавливают в кузов грузового автомобиля или даже на броню БТР.

Производство данной зенитной установки осуществлялось СССР, а затем целым рядом стран, в том числе Египтом, КНР, Чехией, Словакией, Болгарией и Финляндией.