Началом развития немецкой самоходной артиллерии можно считать середину 1930-х годов, когда возникла концепция создания штурмового орудия (нем. Sturmgeschütz — сокращенно Стуг ) предназначался для поддержки наступательных действий немецкой пехоты. Очень часто автором этой идеи считают позднейшего фельдмаршала Эриха фон Манштейна. Первые прототипы таких машин были созданы в 1937 году, а при поступлении в серийное производство получили обозначение Стуг III. Впервые они были применены во время французской кампании 1940 года. В ходе этой кампании использовались также орудия Bison (иногда называемые Sturmpanzer I), т. е. 150-мм орудия sIG, установленные на шасси Panzer I. В течение дальнейшей части Второй мировой войны немецкая армия представила более и более более совершенные САУ в больших масштабах. Бронетанковые и механизированные части были оснащены такими машинами, как Wespe или очень удачный Hummel, что позволило значительно улучшить мобильность артиллерии в этих частях. Также были разработаны тележки StuG III и запущена в производство тележка StuG IV. В конце войны появилось небольшое количество машин «Штурмтигр», вооруженных 380-мм реактивным минометом.